BEVHeight++：面向稳健的视觉中心化三维目标检测

利用智能路侧摄像头扩展感知能力来解决现有视觉中心的鸟瞰检测方法在路侧摄像头上性能较差的问题。通过回归地面高度并结合高度和深度编码技术，提出了一种简单而有效的方法，名为 BEVHeight++，在 2D 到 BEV 空间的映射中取得了更准确和稳健的结果，超过了其他方法，拥有较好的性能表现。