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全局结构恢复重访
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原文中文，约200字，阅读约需1分钟。
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内容提要
该论文提出了一种新型单目 SLAM 方法，结合全局 SfM 方法，使用秩 1 矩阵分解技术解决视觉里程计问题，并采用多阶段线性公式和 L1 优化进行姿势图优化，生成更稳健的重建结果。与最新的 SLAM 系统相比，速度提高了4倍，并在新数据集上进行了比较。
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关键要点
- 提出了一种新型单目 SLAM 方法，结合全局 SfM 方法。
- 使用秩 1 矩阵分解技术解决视觉里程计问题。
- 采用多阶段线性公式和 L1 优化进行姿势图优化。
- 生成了更稳健的重建结果。
- 与最新的 SLAM 系统相比，速度提高了4倍。
- 在新数据集上进行了比较。
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