夜行人
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Snap! 中的 CoCube 库
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原文中文，约3200字，阅读约需8分钟。
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内容提要
梁博士制作了一个名为CoCube的桌面级模块化群控机器人系统，使用MicroBlocks作为编程环境。最近为CoCube设计了一个Snap!驱动库，用户可以在Snap!中编程控制CoCube。通过消息传递实现Snap!和MicroBlocks之间的通信。Snap!中的库提供了消息传递的基础功能，用户可以获取CoCube的状态信息和发送指令。CoCube库可以通过MicroBlocks实现，用户只需在Snap!中编程。可以使用CoCube库同时调试软件和硬件代码。可以为CoCube制作一个类似的Python客户端库。
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关键要点
- 梁博士制作了一个名为CoCube的桌面级模块化群控机器人系统，使用MicroBlocks作为编程环境。
- CoCube与toio有许多相似特性，但也具备可扩展的硬件接口和与MicroBlocks更紧密的结合。
- 为CoCube设计Snap!驱动库的动机是将Snap!的AI库用于CoCube，并在上位机中制作高级驱动库。
- 通过消息传递实现Snap!与MicroBlocks之间的通信，降低系统之间的耦合度。
- 用户可以在Snap!中获取MicroBlocks设备的状态信息和发送指令，无需在两个平台之间切换。
- MicroBlocks一侧的代码是通用的，用户只需刷入通用程序即可在Snap!中编程。
- Snap!通过reporter积木获取状态信息，通过command积木发送指令。
- 使用CoCube库时，用户需在Snap!中加载库并连接设备。
- 目前的工作基于push风格，MicroBlocks不断将设备状态信息同步给Snap!，但可能导致性能和电量问题。
- 未来可能通过制作Dynatalk-over-ble实现pull风格的CoCube库。
- 可以同时调试Snap!和MicroBlocks的代码，实时观察消息流动。
- 可以为CoCube制作类似的Python客户端库，迁移设计到Python中很容易。
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