模仿大师:探索虚拟 AI 教师在精细运动技能习得中的有效性

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内容提要

该文介绍了一种用于视觉模仿学习的简单方法,可以从一个人类演示中学习机器人操作任务,通过自监督学习进行训练。该方法将模仿学习建模为状态估计问题,在自监督训练过程中让末端执行器的摄像头围绕对象自动移动。

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