该文介绍了一种用于视觉模仿学习的简单方法，可以从一个人类演示中学习机器人操作任务，通过自监督学习进行训练。该方法将模仿学习建模为状态估计问题，在自监督训练过程中让末端执行器的摄像头围绕对象自动移动。