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机器人模仿人类动作

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内容提要

本文介绍了一种简单的视觉模仿学习方法，可以从人类演示中学习机器人操作任务，无需先前了解与对象的交互情况，并通过自监督学习进行训练。该方法将模仿学习建模为状态估计问题，在自监督训练中让摄像头自动移动。实验结果表明，该方法可以从单个人类演示中学习多样的技能，并产生稳定且可解释的控制器。

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标签

控制器 机器人 机器人操作任务 状态估计问题 自监督学习 视觉模仿学习
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