FRMD：快速机器人运动扩散与一致性蒸馏运动原语以实现平滑动作生成

本文研究了使用扩散模型生成快速、平滑且时间一致的机器人运动的问题。提出的快速机器人运动扩散（FRMD）方法结合了运动原语和一致性模型，能高效生成平滑轨迹，避免了传统扩散模型中的多步骤去噪过程，显著提高了生成效率和成功率。