PARTNER: 极化表示优化 LiDAR 3D 物体检测
原文中文，约500字，阅读约需2分钟。发表于：。最近，极坐标表示在感知任务中表现出了有希望的特性。除了分开不均匀地表示点云的笛卡尔方法外，将点云表示为极坐标网格被认为是一个替代方法，因为它在不同分辨率下表现稳健，且对基于流的方法具有优越性。然而，最先进的极坐标检测方法不可避免地遭受特征失真问题，因为极坐标表示被非均匀地划分，导致与笛卡尔方法相比存在不可忽略的性能差距。为了解决这个问题，我们提出了一种新的极坐标三维物体检测器...
研究人员提出了一种新的极坐标三维物体检测器PARTNER，通过全局表示重新对齐和引入实例级几何信息来解决极坐标表示中的特征失真问题。实验证明，PARTNER在基于流的检测和不同分辨率方面具有优势，并在Waymo和ONCE验证集上相对于先前的极坐标方法取得了显著优势，分别达到了3.68%和9.15%的竞争性结果。
