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自主车辆的在线时空图轨迹规划器
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原文中文，约2300字，阅读约需6分钟。
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内容提要
本文介绍了一种新颖的在线时空图轨迹规划器，能够生成安全且舒适的轨迹。通过构建时空图并传递给顺序网络，该规划器能够生成符合安全与舒适要求的状态。同时，还提出了一个简单的行为层用于确定轨迹规划器的动力学约束，并提出了一种新颖的潜力函数来训练网络。测试结果表明，该规划器能够生成安全、可行性高的轨迹，并在前进方向上达到相似或更远的距离，提供了可比较的舒适性乘车体验。
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关键要点
- 本文介绍了一种新颖的在线时空图轨迹规划器，能够生成安全且舒适的轨迹。
- 该规划器通过构建时空图并传递给顺序网络，生成符合安全与舒适要求的状态。
- 提出了一个简单的行为层，用于确定轨迹规划器的动力学约束。
- 引入了一种新颖的潜力函数来训练网络。
- 测试结果表明，该规划器能够生成安全、可行性高的轨迹。
- 在前进方向上，该规划器能够达到相似或更远的距离，提供可比较的舒适性乘车体验。
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延伸问答
在线时空图轨迹规划器的主要功能是什么？
该规划器能够生成安全且舒适的轨迹。
该轨迹规划器是如何确保安全与舒适的？
通过构建时空图并传递给顺序网络，生成符合安全与舒适要求的状态。
文章中提到的行为层有什么作用？
行为层用于确定轨迹规划器的动力学约束。
新颖的潜力函数在规划器中起什么作用？
潜力函数用于训练网络，以提高轨迹规划的效果。
测试结果显示该规划器的性能如何？
测试结果表明，该规划器能够生成安全、可行性高的轨迹，并提供可比较的舒适性乘车体验。
该规划器在前进方向上的表现如何？
在前进方向上，该规划器能够达到相似或更远的距离。
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