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自主车辆的在线时空图轨迹规划器
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原文中文，约2300字，阅读约需6分钟。
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内容提要
本文介绍了一种新颖的在线时空图轨迹规划器，能够生成安全且舒适的轨迹。通过构建时空图并传递给顺序网络，该规划器能够生成符合安全与舒适要求的状态。同时，还提出了一个简单的行为层用于确定轨迹规划器的动力学约束，并提出了一种新颖的潜力函数来训练网络。测试结果表明，该规划器能够生成安全、可行性高的轨迹，并在前进方向上达到相似或更远的距离，提供了可比较的舒适性乘车体验。
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关键要点
- 本文介绍了一种新颖的在线时空图轨迹规划器，能够生成安全且舒适的轨迹。
- 该规划器通过构建时空图并传递给顺序网络，生成符合安全与舒适要求的状态。
- 提出了一个简单的行为层，用于确定轨迹规划器的动力学约束。
- 引入了一种新颖的潜力函数来训练网络。
- 测试结果表明，该规划器能够生成安全、可行性高的轨迹。
- 在前进方向上，该规划器能够达到相似或更远的距离，提供可比较的舒适性乘车体验。
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