本文介绍了一种新颖的在线时空图轨迹规划器，能够生成安全且舒适的轨迹。通过构建时空图并传递给顺序网络，该规划器能够生成符合安全与舒适要求的状态。同时，还提出了一个简单的行为层用于确定轨迹规划器的动力学约束，并提出了一种新颖的潜力函数来训练网络。测试结果表明，该规划器能够生成安全、可行性高的轨迹，并在前进方向上达到相似或更远的距离，提供了可比较的舒适性乘车体验。