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SoFTA——如何让人形在餐厅给顾客上一杯啤酒:快-慢双智能体框架,上半身高频执行精细操作,下半身低频稳步行走

本文介绍了SoFTA(慢-快双智能体框架),旨在解决人形机器人行走时末端执行器(EE)的稳定控制问题。通过将上半身和下半身的控制解耦并以不同频率独立控制,SoFTA显著提高了EE的稳定性,降低了加速度50-80%。该框架使机器人在行走中能够执行如携带液体和录制视频等精确任务,接近人类水平的稳定性。尽管表现出色,SoFTA仍需改进以提高适应性和稳定性。

SoFTA——如何让人形在餐厅给顾客上一杯啤酒:快-慢双智能体框架,上半身高频执行精细操作,下半身低频稳步行走

结构之法 算法之道
结构之法 算法之道 · 2025-09-21T13:07:59Z

清华大学IDEA团队提出的GUAVA框架能够在0.1秒内从单张图像生成上半身3D化身,支持实时动画和渲染。GUAVA引入EHM模型,显著提升面部表情捕捉能力,实验结果显示其在渲染质量和效率上优于现有方法,相关代码已开源。

一张图0.1秒生成上半身3D化身!清华IDEA新框架入选ICCV 2025

量子位
量子位 · 2025-08-21T07:39:03Z

该研究使用Transformer架构自动检测图像中的对象,并关联注视,实现可解释的注视分析。方法在目标检测、注视距离、对象分类和定位上均有显著提升,AUC提高2.91%,注视距离减少50%,分类和定位精度提高11-13%。

基于上半身姿态的隐私保护3D注视目标检测

BriefGPT - AI 论文速递
BriefGPT - AI 论文速递 · 2024-09-26T00:00:00Z

本文提出了一种用可控的3D高斯模型表示的高保真度头像模型,通过优化中性3D高斯模型和基于完全学习的MLP变形场,捕捉复杂表情。同时,设计了一个良好的几何引导初始化策略,保证训练过程的稳定性和收敛性。实验证明,在夸张的表情下实现了2K分辨率下的超高保真度渲染质量。

高保真神经网络上半身头像:高斯锚定引导纹理扭曲

BriefGPT - AI 论文速递
BriefGPT - AI 论文速递 · 2024-05-20T00:00:00Z

本文介绍了一种新的3D组合表示方法,使用可区分的体积渲染计算动态人头和上半身的新视图,并在使用仅2D监督时进行端到端的训练,实现了动态人头和上半身新视图综合的最新最佳结果。

可控的人体动作合成的基于点的辐射场

BriefGPT - AI 论文速递
BriefGPT - AI 论文速递 · 2023-10-05T00:00:00Z

本文介绍了预防驼背的方法,包括正确的姿势、核心训练、肌肉锻炼、适当的蛋白质和碳水化合物摄入、饮食均衡等。同时也提到了其他健康问题,如颈椎强直、腰痛、骨质流失等,并给出了相应的建议。成为运动习惯的秘诀是勇于挑战和乐在其中。

《10分钟极简健身:打造轻盈上半身》—锻炼肌肉是根本

ljf
ljf · 2023-06-19T08:32:32Z
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