本研究探讨了训练数据集对端到端驾驶系统性能的影响，并提出了一种新的数据处理方法。结果表明，专家风格对策略表现有影响，且通过判定帧变化可以减少数据集规模。改进后的模型在2024年CARLA挑战赛中表现优异，并建议修改评估指标。