本文提出了一种新颖的机器人中心视觉惯性导航系统的公式，使用单眼相机和6轴IMU实现高精度的运动跟踪，并提出了R-VIO算法。该算法在模拟实验和真实环境实验中测试，并显示出在一些方面打破了当前技术的局限性。