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SchurVINS：基于舒尔补的轻量级视觉惯性导航系统
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原文中文，约200字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文提出了一种新颖的机器人中心视觉惯性导航系统的公式，使用单眼相机和6轴IMU实现高精度的运动跟踪，并提出了R-VIO算法。该算法在模拟实验和真实环境实验中测试，并显示出在一些方面打破了当前技术的局限性。
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关键要点
- 提出了一种新颖的机器人中心视觉惯性导航系统的公式。
- 系统在滑动窗口滤波框架内设计，使用单眼相机和6轴IMU实现高精度运动跟踪。
- 重构VINS相对于运动的局部坐标系，以获得更高精度的相对运动估计。
- 提出了R-VIO算法，并在Monte Carlo模拟实验和真实环境实验中进行了广泛测试。
- R-VIO算法在一些方面打破了当前技术的局限性。
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