本文提出了一种概率框架，用于联合预测多个交通参与者的连续运动和交互持续时间，以提高预测性能和效率。该框架包含上层模块预测车辆意图和下层模块预测其他实体运动，为自主车辆的决策和规划提供支持。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
