我们提出了一种让机器人产生丰富、多样和表现力强的动作的方法。通过学习整体控制策略，模仿人类的真实动作。利用大规模人体动作捕捉数据来训练这种策略。我们的方法通过鼓励上半身模仿参考动作，放松对两条腿的模仿约束，解决问题。通过训练和仿真转移，我们的策略可以控制人形机器人以不同的风格行走、握手和共舞。