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人形机器人的表达性全身控制
原文中文，约400字，阅读约需1分钟。
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内容提要
我们提出了一种让机器人产生丰富、多样和表现力强的动作的方法。通过学习整体控制策略，模仿人类的真实动作。利用大规模人体动作捕捉数据来训练这种策略。我们的方法通过鼓励上半身模仿参考动作，放松对两条腿的模仿约束，解决问题。通过训练和仿真转移，我们的策略可以控制人形机器人以不同的风格行走、握手和共舞。
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关键要点
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提出了一种让机器人产生丰富、多样和表现力强的动作的方法。
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通过学习整体控制策略，模仿人类的真实动作。
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利用大规模人体动作捕捉数据来训练控制策略。
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方法通过鼓励上半身模仿参考动作，放松对两条腿的模仿约束。
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策略要求腿部稳定地跟随给定速度，以解决模仿学习中的问题。
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通过训练和仿真转移，策略可以控制人形机器人以不同风格行走、握手和共舞。
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进行了广泛的研究和比较，展示了方法的有效性。
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