本研究分析了自动驾驶车辆（AV）与人类驾驶车辆（HDV）在复杂交通系统中的安全性和互动质量。结果显示，仅1.63%的AV与脆弱道路用户（VRU）之间达成全面共识，强调了在混合交通环境中开发自动驾驶模型的必要性。

本文探讨了自动驾驶车辆（CAV）与人类驾驶车辆（HDV）之间的安全控制方法，提出了基于高斯过程学习模型的预测控制（GP-MPC）技术，以提高复杂系统的控制效果。同时介绍了人类似的轨迹预测模型（HLTP），展示其在动态环境中的优越性能。此外，提出了基于学习的模型预测控制方案，确保安全性并提高驾驶效率，强调了自动驾驶与人类驾驶员之间的协作互动。