该文介绍了一种基于人-车道几何和人-人社交关系的图形加权循环递归方法，以支持注入抵消几何目标和社交情境，在规划循环中运用以推理有关AV意图路径的未观察原因或不太可能的未来。

基于智能、自监督基础设施的视频预测的互联自主车辆运动规划
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