本文提出了一个框架，定义任务目标状态的自由度和变量性，探讨机器人如何通过任务演示动态创建环境变体并制定执行计划，从而选择更易执行的目标，提升机器人在复杂环境中的适应性和执行效率。

Adaptation of Task Goal States Based on Prior Knowledge
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