该文综述自动驾驶感知与定位系统的安全研究。攻击方面：多传感器融合在GPS欺骗下可遭FusionRipper攻击；INS辅助GPS可被磁力计欺骗；LiDAR感知存在欺骗与机器学习攻击风险；雷达可被单一恶意雷达伪造测量。防御方面：提出融合LiDAR强度与高度的鲁棒定位、基于IMU道路特征的无GNSS定位、深度学习检测GNSS伪距误差、深度神经网络位置检测与社区检测防伪造，以及高完整性GNSS与V2X融合架构。