该研究提出了低水平的传感器融合网络和新的损失函数，用于3D物体检测。融合雷达数据可以提高约5.1%的检测分数，特别适用于暴雨和夜晚场景。融合额外相机数据只有与雷达融合共同使用时才有积极的贡献，传感器间的相互依赖对检测结果很重要。