本研究提出COARSE框架，解决自主越野导航中因缺乏密集标注语义数据导致的领域泛化问题。通过结合稀疏粗略标签和密集外部标签，采用协作伪标记策略，显著提高越野语义分割的准确性。实验结果表明，该方法在多个数据集上表现优异，适用于真实环境。