本研究提出了一种新颖的分层规划框架，旨在解决在系统动态未知的情况下为信号时序逻辑（STL）任务生成可执行规划的问题。该方法通过利用任务无关的数据进行离线训练，实现了对新STL任务的零-shot泛化，仿真结果表明其在多个STL任务中表现有效。