本文提出了一种新的单目深度估计框架，通过引入基于先验的正则化和Mapping-Consistent Image Enhancement module来提高深度图像的配准和可视性。同时，使用基于统计的掩码策略解决夜间场景下的问题。实验结果显示每个部分都有效，并取得了令人瞩目的成果。