该研究提出了一种全卷积3D点云实例分割方法，结合逐点预测和最优传输技术，显著提高了分割精度。新架构如PointGroup和3D-BoNet在ScanNet和S3DIS数据集上表现优异，计算效率也有所提升。此外，研究还探讨了弱监督分割和基于空间关系的HAIS方法，均展现出良好的性能和泛化能力。