本文提出了一种名为HUGWBC的全身控制器，解决了机器人运动方式单一的问题，实现了人形机器人的多样化运动能力，如行走和跳跃。实验结果表明，HUGWBC在保持精确控制的同时，具备高追踪精度和稳定性。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
