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一个统一且通用的人形机器人全身控制器用于细粒度运动
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文提出了一种名为HUGWBC的全身控制器，解决了机器人运动方式单一的问题，实现了人形机器人的多样化运动能力，如行走和跳跃。实验结果表明，HUGWBC在保持精确控制的同时，具备高追踪精度和稳定性。
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关键要点
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提出了一种名为HUGWBC的全身控制器
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解决了机器人运动方式单一的问题
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实现了人形机器人的多样化运动能力，包括行走和跳跃
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HUGWBC在保持精确控制的同时，具备高追踪精度和稳定性
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是首个支持细粒度运动行为的高鲁棒性控制器
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