在感恩节前夕，作者参观了位于蒙特雷历史公园的蒙特雷海关博物馆，这是加州最古老的公共建筑，曾为墨西哥海关，参观时间约20分钟，免费开放。

本研究提出了一种新型控制器合成方法，基于部分可观察的马尔可夫决策过程，旨在解决自主机器人集体控制器设计中的任务规范、建模和实用规模应用等挑战，并验证其在清洁公共建筑中的有效性。