本文介绍了一种自主学习的方法，通过无标注的机器人轨迹，自动学习抽象状态和动作的关系表示，形成了类似 PDDL 的领域模型。实证结果表明，仅凭少量机器人轨迹就可以学习到强大的抽象表示，并且学习的模型使得规划算法能够扩展到以前超出手工构思抽象的任务范围。

本文介绍了一种基于地区的知识图谱嵌入方法，通过将关系表示为轴对齐八边形区域，实现了先前知识和学习模型的整合。研究表明，八边形嵌入能够准确捕捉非平凡规则基，并取得了有竞争力的实验结果。