该文综述内窥镜三维重建与手术导航研究：自监督定位重建与CT高度一致，但点对点配准误差达6.58毫米，姿态与深度估计各占一半。多项工作提出深度估计、光流、风格转换及密封先验等方法，提升重建鲁棒性与精度，并探索增强现实导航临床应用。