近年来，自动驾驶汽车研究集中在级别4和5，对感知、决策和控制技术的发展兴趣增加。研究发现，在恶劣天气条件下，传感器难以准确检测物体。因此，研究者通过CARLA模拟器构建了一个新的数据集，用于测试不同降水条件下的网络模型。最终，使用YOLO系列检测器对不同降水条件下的物体检测性能进行了验证。