CAN总线是一种分布式实时控制的串行通信网络，广泛应用于汽车、船舶、机器人和工业控制系统等领域。CAN总线具有高传输速度和远距离通信等优点。CAN总线标准规定了物理层和数据链路层，用户需要自定义应用层。CAN收发器负责逻辑电平和物理信号之间的转换。CAN总线有两个标准，分别是ISO11898和ISO11519-2。CAN的物理层有三种接口器件。CAN总线的传输速度与距离成反比。增加终端电阻可以增强通信可靠性。CAN总线传输的是CAN帧，包括数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。CAN协议支持标准格式和扩展格式的报文。