本文介绍了一种使用GPT风格的自回归方法来实现自动驾驶中的运动预测技术。该方法通过三个分解注意模块和不同的位置编码方式捕捉驾驶场景中的复杂关系。实验结果表明，该方法在Waymo Open Motion和Waymo Interaction数据集中取得了最先进的性能。