城市交通正在转变，自动驾驶车辆的共享、连接和协作出现。研究提出了自主穿梭车的到达时间预测系统，使用停留时间和行驶时间模型，并通过五个城市的数据验证。预测结果令人满意，多站点预测错误率低。停留时间预测是自动穿梭车整体到达时间预测准确性的关键因素。研究为自主公共交通预测模型提供见解，为领域发展铺平道路。