本研究提出了Bi-LAT，一个结合双边控制与自然语言处理的模仿学习框架，旨在实现机器人操作中的精确力调节。该方法通过多模态变换器模型编码人类指令，有效区分真实任务中的微妙力需求。

Bi-LAT：基于双边控制的模仿学习，通过自然语言和动作分块与变换器结合
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