本文介绍了一种使用RGB-D传感器进行动态几何形状重建的新方法，无需预定义形状模板，能够准确跟踪并降低模型对齐漂移。通过参数化几何和运动，结合稀疏颜色特征和密集深度约束公式实现运动跟踪。同时，通过非线性正则化变分优化问题和数据并行的翻转优化策略，实现了空间最佳变形的寻找。研究结果表明，该方法在快速运动和缺乏几何特征的场景下也能实现稳健的跟踪。