本文提出了一种统一基准评估框架，用于评估动态点去除技术，涵盖多种先进方法和新颖度量。研究包括基于立体输入的稠密建图算法、边界信息处理、新的环境表示内存模块和在线背景消除方法，旨在提高动态环境下的鲁棒性和准确性。实验结果表明，该方法在性能上优于现有技术。