本研究提出一种新方法，通过可变时间步长和预测时间范围，优化多旋翼无人机拦截动态目标的计算需求，提高轨迹生成质量，支持长时间飞行计划。

通过研究追逐与逃避游戏，使用神经辐射场（NeRF）实时构建城市表示并跟踪动态目标。该方法在追踪动态目标方面表现优秀，观察到侦察兵的策略有趣特性。