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变步长模型预测控制在灵活多旋翼无人机拦截动态目标中的应用
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内容提要
本研究提出一种新方法，通过可变时间步长和预测时间范围，优化多旋翼无人机拦截动态目标的计算需求，提高轨迹生成质量，支持长时间飞行计划。
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关键要点
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本研究提出一种新方法，优化多旋翼无人机拦截动态目标的计算需求。
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该方法结合可变时间步长和预测时间范围，解决了现有方法的计划步数有限问题。
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利用四旋翼动力学的微分平坦性生成可行轨迹，提高了解决方案的质量。
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该方法支持长时间飞行计划，并实现精确的机动。
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