绘制协作图的步骤包括：1. 确定范围；2. 列出对象；3. 确定对象关系；4. 草拟初图；5. 编号交互；6. 补充细节；7. 验证交互流；8. 修改完善；9. 检查分享。

协作图的基本组成部分包括对象、链接、消息、序列编号和约束。这些元素展示了对象如何协作以实现系统功能。