本文介绍了单片机程序的模块化设计思路和经验，包括固件模块的原理和设计规则，以及拆分模块和集成调度的方法。模块化编程可以提高代码的可复用性和可读性，简化调试和维护。建议采用先设计后开发的模式，避免逐步debug。

中断优先级和中断嵌套对系统设计很重要。中断分为一般紧急和特别紧急，根据需求区分。最紧急的事情发生时，必须先处理最紧急的事情，再解决其他事情。单片机程序中也有一般紧急和特别紧急中断，涉及中断优先级和中断嵌套。抢占优先级可以打断低优先级中断，固有优先级不能打断高优先级中断。固有优先级用于多个中断同时存在时的仲裁。抢占和非抢占优先级协同工作，使中断系统有序工作。