兰州大学耿俊教授与西湖大学申仲伟教授合作研究斯托克斯方程在非光滑区域的应用，填补了理论空白，提出新的速度和压力估计方法，为工程提供更精确的计算工具。

本文提出了PiMForce框架，结合3D手部姿态与sEMG动态肌肉活动，提高手部压力估计的准确性，克服传统方法的局限，具有广泛应用潜力。