该文章介绍了一种策略梯度方法，用于设计自由形态机器人的外部和内部结构。该方法通过添加或移除原子建筑块束来形成高级非参数宏结构。作者讨论了改进该方法以实现闭环控制，并将其应用于真实物理机器人的未来展望。

该文介绍了一种策略梯度方法，用于设计具有任意外部和内部结构的自由形态机器人。该方法通过使用原子建筑块束形成高级非参数宏结构。作者讨论了如何将该方法改进为闭环控制，并在未来实现从模拟到真实物理机器的转移。