本研究提出了一种去中心化算法PRISM，旨在解决多任务多智能体的路径规划问题。PRISM通过快速通信共享运动约束信息，增强了合作路径规划能力，显著提高了计算效率并解决了死锁问题。

PRISM：快速信息共享与运动约束的完整在线去中心化多智能体路径规划
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