本研究提出了一个在家庭环境中模拟人类活动的框架，支持手动配置不同人物或活动模式，并在多个家庭布局上进行测试。通过引入一种指定日常时间表变化的方法，并提出了一个双向约束传播算法来生成时间表，验证了框架的表达能力。该研究有助于提高家庭环境下机器人的鲁棒性和效果。

本研究提出了一个在家庭环境中模拟人类活动的框架，支持手动配置不同人物或活动模式，并在多个家庭布局上进行测试。通过引入一种指定日常时间表变化的方法，并提出了一个双向约束传播算法来生成时间表，验证了框架的表达能力。该研究有助于提高家庭环境下机器人的鲁棒性和效果。