本文介绍了一种实时无标定板双目相机标定方法，利用非线性优化最小化几何误差，具有鲁棒性和快速运行速度。提出的校准方法包括基于遮挡关系的无标定目标方法和伪激光雷达自校准方法，均在实际应用中表现出高精度和低误差，适用于自动驾驶和多传感器融合。

ORB-SLAM2是一个适用于单目、双目和RGB-D相机的完整SLAM系统，具有地图重用、回环闭合和重定位能力，可在各种环境下实时工作。通过在29个公共数据集上的评估，证明ORB-SLAM2的精度达到了最佳结果，已经开源供SLAM社区和其他领域的研究人员使用。