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无运动偏差的特征基 SLAM
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
ORB-SLAM2是一个适用于单目、双目和RGB-D相机的完整SLAM系统，具有地图重用、回环闭合和重定位能力，可在各种环境下实时工作。通过在29个公共数据集上的评估，证明ORB-SLAM2的精度达到了最佳结果，已经开源供SLAM社区和其他领域的研究人员使用。
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关键要点
- ORB-SLAM2是一个完整的SLAM系统，适用于单目、双目和RGB-D相机。
- 系统具备地图重用、回环闭合和重定位能力。
- ORB-SLAM2能够在各种环境下实时工作。
- 基于捆绑调整的后端实现了高精度的轨迹估计和度规尺度精确性。
- 在29个公共数据集上的评估显示其精度达到了最佳结果。
- ORB-SLAM2已开源，供SLAM社区和其他领域的研究人员使用。
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