本研究提出了一种仅使用RGB图像生成目标解剖结构的3D映射流程，以满足手术自动化对精确引导的需求。研究结果表明，该流程在某些指标上超越了传统RGB-D摄像头，展示了单目相机在微创手术中的应用潜力。

本文介绍了基于LiDAR和单目相机数据的InfraDet3D多模3D物体检测器，应用HD地图提高检测效果。在德国慕尼黑的A9测试区域进行了实际部署和评估，得到了68.48的mAP测试结果。数据集和代码提供给研究社区进行进一步研究。

ORB-SLAM2是一个适用于单目、双目和RGB-D相机的完整SLAM系统，具有地图重用、回环闭合和重定位能力，可在各种环境下实时工作。通过在29个公共数据集上的评估，证明ORB-SLAM2的精度达到了最佳结果，已经开源供SLAM社区和其他领域的研究人员使用。