ORB-SLAM2是一个适用于单目、双目和RGB-D相机的完整SLAM系统，具有地图重用、回环闭合和重定位能力，可在各种环境下实时工作。通过在29个公共数据集上的评估，证明ORB-SLAM2的精度达到了最佳结果，已经开源供SLAM社区和其他领域的研究人员使用。